正航儀器講述工業(yè)機器人重定向軌跡準確度、拐角超調(diào)和圓角誤差試驗運動程序編制要點
 
一、重定向軌跡準確度試驗運動程序編制要點
從位姿點P6 開始，使機械接口以額定速度(或其50% 、10%) 變姿態(tài)地經(jīng)P7、P1 、P8 到達P9 再回到起點，停頓數(shù)秒，為一個測試循環(huán)。運動時采用連續(xù)軌跡控制。
開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號置1.停頓0.1 s 后置0。
到達終點后，停頓數(shù)秒，再向起點運動。在終點和起點停頓的目的是讓儀器有足夠的時間處理采集到的數(shù)據(jù)(例如，數(shù)據(jù)存盤)。
儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時和同步兩種方式。定時停止需要預(yù)先估計全軌跡運動時間，在儀器上設(shè)置略大的采集終止時間。同步停止需要在機器人控制器上選定另一開關(guān)量輸出，到這軌跡終點后，停頓0.1s，使該信號置1 ， 0.1 s后置0，儀器收到信號后停止采集團.這兩種方式均可使儀器采集到完整的軌跡數(shù)據(jù)。
可無限制進行循環(huán)，待儀器采集完10 次循環(huán)的數(shù)據(jù)后，停止機器人的運動。

二、 拐角超調(diào)和圓角誤差試驗運動程序編制要點
以E4(P5 ) 和E1(P2 ) 的中點作為起點，將機械接口以額定速度(或其50% 、10%) 直線地移向E1，再移至E1和E2 (P3)的中點，此為終點，然后回到E4和E1 的中點，完成一個循環(huán)。
拐角點E1是兩段直線軌跡的交點，機器入在這里不停頓，但可按制造商規(guī)定的方式完成兩條軌跡的平滑過渡。
開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號置1 ，停頓0.1 5 后置。。
到達終點后，停頓數(shù)秒，再向起點運動。在終點和起點停頓的目的是讓儀器有足夠的時間處理采集到的數(shù)據(jù)(例如，數(shù)據(jù)存盤)。
儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時和同步兩種方式.定時停止需要預(yù)先估計兩段軌跡總運動時間.在儀器上設(shè)置略大的采集終止時間。同步停止需要在機器人控制器上選定另一開關(guān)量輸出.到達拐角終點后，停頓0.1 s ，使該信號置1 ， 0.1 s后置0，儀器收到信號后停止采集。這兩種方式均可使儀器采集到完整的拐角軌跡數(shù)據(jù)。
可無限制進行循環(huán)，待儀器采集完3 次循環(huán)的數(shù)據(jù)后，停止機器人的運動。
對于拐角點E2的特性試驗，起點為E1(P2 ) 和E2 (P3)的中點，終點為E2和E3 (P4) 的中點；才于拐角點瓦的特性試驗，起點為E2 和E3的中點，終點為E3和E4(P5 ) 的中點;對于拐角點E4的特性試驗，起點為E3 和E4(P5)的中點，終點為E4和E1(P2 ) 的中點。
如果在編程時不愿增加4 個中點位姿，可以選擇E1- E4作為起、終點。例如， El拐角軌跡的起點為E4， 終點為E2, 余類推。這樣編程不會影響拐角特性。